Примеры сетевых топологий


Сети управления и сбора данных в реальном масштабе времени (CAN) - часть 4


Протокол can имеет развитую систему диагностики ошибок. В результате вероятность не выявленной ошибки составляет менее 4.7ґ 10-11. При выявлении ошибки кадр отбрасывается и его передача повторяется.

Число узлов, подключенных к каналу, протоколом не лимитируется. Практически такое ограничение налагается задержкой или предельной нагрузкой канала.

Любой модуль can может быть переведен в пассивный режим (“состояние сна”), при котором внутренняя активность прекращается, а драйверы отключаются от канала. Выход из этого режима возможен либо по внутренним причинам, либо вследствие сетевой активности. После “пробуждения” модуль ждет, пока стабилизируется его внутренний тактовый генератор, после чего производится синхронизация его работы с тактами канала (11 тактов). Благодаря синхронизации отдельные узлы не могут начать передачу асинхронно (со сдвигом на часть такта). Протокол предусматривает использование четырех типов кадров:

  • Информационный.

  • Удаленный запрос (требование присылки информационного кадра с тем же идентификатором, что и запрос).

  • Сообщение об ошибке.

  • Уведомление о перегрузке канала (требует дополнительной задержки до и после передач информационных кадров и удаленных запросов).

Информационные кадры и удаленные запросы могут использовать как стандартные, так и расширенные форматы кадров (2.0a и 2.0b).

Кадр удаленного запроса может иметь стандартный и расширенный форматы. В обоих случаях он содержит 6 полей: SOF, поле арбитража, поле управления, CRC, поля ACK и EOF. Для этого типа кадров бит RTR=1, а поле данных отсутствует вне зависимости от того, какой код содержится в субполе длины.

Кадр сообщения об ошибке имеет только два поля - суперпозиция флагов ошибки и разграничитель ошибки. Флаги ошибки бывают активными и пассивными. Активный флаг состоит из шести нулевых бит, а пассивный - из шести единиц. Суперпозиция флагов может содержать от 6 до 12 бит. Разграничитель ошибки состоит из восьми единичных бит.

Кадр перегрузки включает в себя два поля - перпозиция флагов перегрузки и разграничитель перегрузки (8 бит =1).


Начало  Назад  Вперед