Примеры сетевых топологий


Сети управления и сбора данных в реальном масштабе времени (CAN) - часть 2


Выигравший соревнование узел продолжает передачу, а проигравший ждет момента, когда канал освободится. Код-адрес объекта (узла CAN) задается с помощью переключателей на плате CAN при формировании сети.

Когда канал свободен, любой из подключенных узлов, может начать передачу. Кадры могут иметь переменную, но конечную длину. Формат информационного кадра сети CAN, содержащего семь полей, показан на рис. 4.1.4.1.

Рис. 4.1.4.1 Стандартный информационный кадр 1 2.0a CAN

Кадр начинается с доминантного бита начала кадра (логический нуль, SOF - start of frame). Далее следует поле арбитража (идентификатор кадра), содержащее 11 бит (эти разряды носят имена id-28, ..., id-18) и завершающееся битом RTR (remote transmission request) удаленного запроса передачи. В информационном кадре RTR=0, для кадра запроса RTR=1. Семь наиболее значимых бит id-28 - id-22 не должны быть никогда все одновременно равными 1. Первым передается бит id28. Доминантные биты r0 и r1 (=0) зарезервированы для будущего использования (в некоторых спецификациях бит r1 называется IDE и относится для стандартных кадров к полю управления). Поле DLC (Data Length Code; биты поля имеют имена dcl3 - dcl0) несет в себе код длины поля данных в байтах. Поле данных, размещенное вслед за ним, может иметь переменную длину или вообще отсутствовать. CRC - циклическая контрольная сумма. В качестве образующего полинома при вычислении CRC используется x15 + x14 + x10 + x8 + x7 + x4 + x3 + 1. Формально, следующий за контрольной суммой бит-разграничитель (=1) принадлежит полю CRC. Поле отклика (ack) содержит два бита, первый из которых первоначально имеет уровень 1, а узлы получатели меняют его значение на доминантное (логический 0). Бит используется для сообщения о корректности контрольной суммы. Второй бит поля всегда имеет уровень логической 1. Завершающее поле EOF (end of frame) содержит семь единичных бит. За этим полем следует поле-заполнитель (INT) из трех единичных бит, после него может следовать очередной кадр. Формат расширенного информационного кадра сети can показан на рис. 4.1.4.2.




Начало  Назад  Вперед